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Ethercat总线运动控制卡 IMC6XXE

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最后更新时间:2019-04-28
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  • iMC6XXE 系列运动控制卡是基于实时以太网的“双网”运动控制卡,计算机
    通过以太网与控制卡通信,控制卡通过 EtherCAT 总线与伺服驱动器连接。型号
    iMC6XXE 的含义:
    轴号是从 0 开始定义的,例如 iMC604E 控制卡的轴定义为:轴 0、轴 1、轴
    2、轴 3,编程时给定的轴号分别是 0、1、2、3。
    关于型号的说明:iMC6xxE 系列运动控制卡的所有型号最高可连接的电机数
    都是 16 轴,但不同型号的控制卡的内部控制算法(如点到点运动、搜零、插补
    运动、轮廓运动等)所能控制的轴数是不同的,这体现在 iMC6xxE 型号的“xx”
    上。例如,“iMC608E”型号是指该控制卡的内部算法最高可控制轴数为 8(轴
    0~轴 7),即这 8 个轴可以执行诸如点到点运动、搜零、插补运动、轮廓运动等
    等;而轴 8~轴 15 只能通过向驱动器发送 SDO 指令,由驱动器执行诸如 PP/PV/PT
    模式的运动。这些是驱动器自带的运动控制功能,而不是控制卡的控制功能,控
    制卡只是发 SDO 指令给驱动器,由驱动器执行而已。
    基于 iMC6XXE 的运动控制应用系统开发流程如图所示:
    iMCAT-6xxE 主要用于配置 EtherCAT 总线的参数,以及测试控制卡。
    硬件安装
    ?正确连接控制
    卡、电机驱动
    器、I/O等
    配置、运行测试
    ?使用iMCAT-6xxE
    软件对总线进
    行设置、测试
    运行
    调用函数库开发
    用户程序
    ? 采用VC、VB、
    C# 、.Net等
    编写应用程

    2.1 主要特性
    2.1.1 硬件资源
    (1) 一个网口用于与计算机高速通信;
    (2) 一个网口用于 EtherCAT 总线与伺服驱动器通信;
    (3) 所有轴默认为 EtherCAT 总线轴,其中轴 0~轴 3 可设置为普通脉冲轴,可
    用于脉冲输入的伺服驱动器/步进驱动器。每轴均有编码器输入接口、伺
    服使能、伺服复位、伺服到位、伺服报警、正/负限位开关、原点开关等
    接口;
    (4) 1 个辅编码器接口,可用于连接电子手轮等;
    (5) 32 个开关量输出,52+1 个开关量输入。
    2.1.2 控制卡主要功能
    (1) 点到点运动,运动过程中可任意改变目标位置和速度;
    (2) 连续速度运动;
    (3) 电子齿轮运动;
    (4) 电子手轮运动;
    (5) 插补运动:任意两轴圆弧插补、多轴直线插补、螺旋线(圆弧+直线)插
    补,支持微小线段连续插补,支持两个插补空间同时插补;
    (6) 轮廓运动模式(上位机粗插补,控制卡样条拟合及精插补);
    (7) 比例跟随功能:某参数的值按线性比例地跟随另一参数值的变化而变化;
    (8) 龙门驱动(双电机驱动/主从跟随运动);
    (9) 比较输出功能;
    (10) 位置捕获锁存(需 EtherCAT 伺服驱动器支持);
    (11) 进给倍率控制,暂停等;
    (12) 反向间隙和线性补偿;
    2.1.3 主要指标
    (1) 全集成运动控制核心,高达 48 位运算引擎,高精度、高速度、高可靠;
    (2) 100M 硬协议以太网与计算机通信,最小响应时间 50uS,四级校验,确
    保可靠,计算机最多可连 64 块控制卡(通过交换机),可通过 WiFi 路由实现
    无线连接;
    17 广州市研为电子科技有限公司
    (3) EtherCAT 总线周期可设置,最小 0.5mS;
    (4) 运动控制算法周期:1mS;
    (5) 单卡最高支持 4~16 轴独立/插补运动控制(根据型号);
    (6) 脉冲轴最高输出频率:6Mhz;
    (7) 支持 4~32 字符用户自定义加密;

  • “研其道,为之妙”,公司将以持之以恒的科技创新为发展之源动力,保持旺盛的斗志和务实创新的作风,团结协作,锐意进取,重视客户需求,以最先进的技术,最好的服务,充分把握重要合作机遇,与广大新老客户及合作伙伴携手共进,共同打造高端民族品牌。


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